Tornaszentandrás falu - miként a környék többi települése - a tornai erdő ispánság megszerzésével jött létre a XII-XIII. század fordulóján. A régészeti feltárások szerint temploma is ekkor épült.
Nevét temploma védőszentjéről, Szent Andrásról kapta. A Torna előtag az egykori vármegye nevének emlékét őrzi.
A község a honfoglalás kori települések közé tartozik. E táj őskortól lakott hely volt bizonyítja ezt az Esztramos barlangjaiban megtalált őskori leletek.
A falu a tornai erdőispánsághoz tartozó királyi birtok volt. Az első okleveles említést 1283-ból ismerjük. IV. László király ekkor Vid fia Bengrének adományozta Szentandrás falut a környező falvakkal hasonlóan.
A település a Bebek birtokok egyik központja volt. Egy 1388-as oklevél szerint itt lakott Bebek Detre nádor tiszttartója. 1410 körül került a Bebek család birtokába a szádvári vár, amely körül kialakították a szádvári uradalmat. Szentandrás falut is az uradalomhoz csatolták és ez által hosszú századokon át osztozott az uradalom sorsában. Az 1430-as összeírás Bebek nádor fiainak 20 portáját említi a faluban.
A törökök pusztítása nem kerülte el ezt a települést sem. 1576-ban a török teljesen felégette a falut, a lakosok elpusztultak, vagy elmenekültek és a templom gazdátlanul, romosan állott több mint 150 évig. A török pusztítás nyomait őrzik a templom freskói, hiszen ekkor a freskókon ábrázolt szentek arcait a törökök teljesen tönkre tették. Az 1577-es években azt írták, hogy a Szádvárhoz tartozó "Szent András Kovácsi puszta faluhely". A gyér 17. századi adatokból kiderül, hogy teljesen nem pusztult el a falu, néhány házzal szerepel az 1605-ös, 1612-es, 1626-os összeírásban.

A 17. század végén a szádvári uradalom az Esterházy család kezébe került, akik a 18. század elején megkezdték a lakatlan, vagy gyéren lakott falvak újratelepítését. 1730 körül Szentandrást is benépesítették a Felvidékről hozott szlovák, illetve lengyel bányász családokkal. A betelepített emberek vas ill. mészkőbányászattal valamint erdőgazdálkodással foglalkoztak.Kiegészítő tevékenység volt a háztáji állattartás. Az Esztramos- hegyben végzett bányászat megélhetést nyújtott a környező települések lakóinak. A bánya 1996-ban végleg bezárásra került, ezzel jelentősen növelve a térséget oly nagyon sújtó munkanélküliek arányát.

Mese Tornaszentandrásról

Mese egy kicsiny faluról, Tornaszentandrásról.
Egyszer volt hol nem volt, volt egyszer egy gyönyörű kicsi ország. Ennek az országnak egy távoli csücskének dimbes-dombos, erdővel körülvett vidékén pihen egy kicsiny falucska. Kevesen laknak benne ugyan, így mindenki ismer mindenkit. Van két pici boltja, amely ellátja az itt élőket minden földi jóval. Volán busz és falugondnoki gépkocsi szállítja a felnőtteket a dolgaikat intézni, a gyerekeket az iskolába, a csöppségeket az óvodába két faluval odébb Bódvaszilasra. Miután a busz Bódvarákón megfordul, a le és felszállás megtörtént Szilason csendesen visszafelé veszi az irányt Tornabarakony felé, mert az a végállomása, onnan már nincs tovább vezető aszfaltos út.
A falucskában tavasztól őszig sok-sok virág nyílik, az itt élők és az egyre gyakrabban ide látogató turisták legnagyobb örömére. A szépen felújított orvosi rendelőben hetente egyszer rendel a háziorvos, mellette van a Teleház, valamint az idősek klubja, de itt találjuk a piciny könyvtárat is a kulturálódásnak egy fontos lehetőségét. Minden vasárnap a település fölött őrködő több száz éves románkori templomba járnak az emberek, ahol igazi lelki békét találnak a mindennapok zűrzavarai után. Munkát nehéz találni, mert nehezen megoldható a közlekedés az oly távoli nagyvárosokba. A kicsi falucskának sok-sok büszkesége van, büszke a múltjára, a jelenére, és büszke arra a jövőre, amelyet a ma településen élő emberek alapoznak meg. A több ezer éves múlt embere nem hiába választotta lakóhelyül e környezetet, hiszen a csodálatos táj, az erdők, a dombok lágyan körülölelik a házakat, fái meséket susognak az esti széllel, virágai finom illattal örvendeztetik meg az idelátogató és itt élő szíveket. És ez így kerek.